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1、柔性制造系統(tǒng) 實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書 龍哲主編 長春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)練中心 2010年1月 實(shí)驗(yàn)一 雕刻系統(tǒng)的應(yīng)用 一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模? 1， 熟練掌握固高雕刻系統(tǒng)的使用方法，能夠獨(dú)立操作，為接下來的實(shí)驗(yàn)打好基礎(chǔ)； 2， 固高雕刻系統(tǒng)是一類數(shù)控系統(tǒng)，其基本涵蓋了數(shù)控系統(tǒng)的操作要求和操作規(guī)程，學(xué)生 通過熟練掌握該系統(tǒng)可以達(dá)到對CNC數(shù)控系統(tǒng)的初步了解。 3,理解數(shù)控語言——NC代碼同底層硬件編程之間的關(guān)系。 二、實(shí)驗(yàn)預(yù)備知識 2.1 系統(tǒng)概述 固高GCV4030B雕刻機(jī)演示系統(tǒng)是基于固高公司高性能運(yùn)動控制器_GE300SV和標(biāo)準(zhǔn)CNC系統(tǒng) 平臺的開放式系統(tǒng)。固高運(yùn)動控制器應(yīng)用高速DSP芯片實(shí)現(xiàn)

2、系統(tǒng)的高性能、高速度和高精度。而 CNC系統(tǒng)平臺提供對標(biāo)準(zhǔn)NC程序代碼的編譯并最終形成運(yùn)動控制器的控制指令。 固高GCV4030B雕刻機(jī)演示系統(tǒng)軟件提供NC程序代碼自動執(zhí)行，連續(xù)運(yùn)動及點(diǎn)動運(yùn)動兩種手 動運(yùn)動模式。加工圖像的三維預(yù)覽可以實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前坐標(biāo)進(jìn)給速度和當(dāng)前執(zhí)行程序段等系統(tǒng)狀 態(tài)，能夠?qū)崟r(shí)修改速度倍率及主軸的速率并提供系統(tǒng)癥斷功能，使用戶輕松完成對雕刻機(jī)的精 確控制。 2.2 系統(tǒng)初始化： 要正確執(zhí)行GCV4030雕刻機(jī)演示系統(tǒng)必須進(jìn)行必要的參數(shù)設(shè)置。系統(tǒng)分辨率需設(shè)置為 1024*768,否則界面可能顯示不正常。GCV4030雕刻機(jī)演示系統(tǒng)常用參數(shù)的設(shè)置可以在軟件啟動 后，選取“工

3、具欄/參數(shù)設(shè)置圖標(biāo)”或“工具 + 設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)”菜單項(xiàng)進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置對話 框。 另有一些不經(jīng)常修改的參數(shù)或者不需要用戶自行設(shè)定的參數(shù)，需要由廠家來修改和設(shè)置。 和設(shè)置。點(diǎn)取“工具”+“設(shè)置廠商參數(shù)”菜單項(xiàng)，輸入密碼后即可。 其他參數(shù)設(shè)置保存在Engrave.in i中。具體參數(shù)定義參見“配置文件說明書”。 注意：配置文件內(nèi)的參數(shù)對雕刻機(jī)系統(tǒng)性能有重要的影響 參數(shù)設(shè)置不當(dāng)可能會損壞雕機(jī)系統(tǒng), 配置文件內(nèi)系統(tǒng)的參數(shù)時(shí),不可隨意更改.應(yīng)由有經(jīng)驗(yàn)的人員進(jìn)行調(diào)整.開始使用雕刻機(jī)請先確 認(rèn)參數(shù)是否設(shè)置正確。 三、實(shí)驗(yàn)步驟 1，打開雕刻系統(tǒng)。 圖 1 固高雕刻系統(tǒng)界面 代昭J賒1> 2，

4、基本參數(shù) (1) 工作臺行程設(shè)定 可設(shè)定機(jī)床X、Y、Z三軸的行程大小，可用作軟限位。當(dāng)X、Y、Z三軸的實(shí)際位置超過行程范圍 時(shí)，將停止加工操作。 (2) 電機(jī)參數(shù) 可設(shè)置X、Y、Z三軸的脈沖當(dāng)量，以“脈沖/毫米”或“脈沖/度”為單位表示。當(dāng)前軸是旋轉(zhuǎn)軸 則采用“脈沖/度”作為單位，否則用“脈沖/毫米”作為單位。 “脈沖/毫米”單位的實(shí)際意義是每毫米對應(yīng)多少個(gè)脈沖，其倒數(shù)即是脈沖當(dāng)量。例如，輸入數(shù) 值為100，則表示控制系統(tǒng)發(fā)出100個(gè)脈沖該軸運(yùn)動1毫米，即該軸脈沖當(dāng)量為1/100=0.01毫米(1 絲)。同理，“脈沖/度”單位的實(shí)際意義是每旋轉(zhuǎn)一度對應(yīng)多少個(gè)脈沖，其倒數(shù)即是脈沖當(dāng)量。

5、 例如，輸入數(shù)值為100，則表示控制系統(tǒng)發(fā)出100個(gè)脈沖該軸旋轉(zhuǎn)1度。 3，計(jì)算方法如下 設(shè)A——脈沖/毫米；P——電機(jī)驅(qū)動器每圈脈沖數(shù)已考慮細(xì)分； S——絲桿導(dǎo)程(毫米)；R——減速比 則 A = ( P / S ) * R 例 P=500S=5R=2 則 A=(500/5)*2=200若無減速機(jī)構(gòu)即 R=1 則 A=100。 注意：本系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī)采用20倍細(xì)分。則脈沖當(dāng)量為1/800，即每發(fā)800個(gè)脈沖給電機(jī)，平 臺向前(或向后)運(yùn)行1 mm。 4，可以導(dǎo)入已有的NC代碼文件進(jìn)行試雕刻。 5，系統(tǒng)三軸回零。系統(tǒng)將自動回到X、Y、Z三個(gè)軸的機(jī)械原點(diǎn)。 6， 手動將刀具移

6、動到工件上方，并制定加工的起始點(diǎn)，選擇“工具/設(shè)定工件坐標(biāo)系”來 指定工件加工原點(diǎn)。 I 7,打開已有的NC代碼，將會在預(yù)覽窗口看到待加工的圖形。點(diǎn)擊 進(jìn)行加工。 四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告及思考 1，為何要設(shè)定脈沖當(dāng)量？如何設(shè)定？ 2，數(shù)控系統(tǒng)的操作步驟是怎樣的？ 實(shí)驗(yàn)二 嵌入式運(yùn)動控制在立體倉庫中的應(yīng)用 、實(shí)驗(yàn)?zāi)康? 1，認(rèn)識嵌入式運(yùn)動控制器，以及嵌入式運(yùn)動控制器在全自動立體倉庫中的應(yīng)用 2, 了解立體倉庫的離線控制和在線控制（ProfiBus通訊）； 3，熟悉立體倉庫的倉位尋址算法； 4,立體倉庫的出入庫管理。 二、實(shí)驗(yàn)預(yù)備知識 2.1 嵌入式運(yùn)動控制器 嵌入式運(yùn)動控制器是一

7、種能獨(dú)立工作的運(yùn)動控制器，它將基于X86的嵌入式PC104工控主板 通過PC104插接件直接插裝在固高運(yùn)動控制模塊上，組成一個(gè)整體。由于運(yùn)動控制模塊和工控主 板之間采用插針式的連接，相互獨(dú)立，又緊密結(jié)合，具有可靠性高、升級容易、維修方便等特 點(diǎn)。嵌入式運(yùn)動控制器件工業(yè)PC和運(yùn)動控制器巧妙結(jié)合在一起，消除了插槽連接不牢等原因造 成的系統(tǒng)不穩(wěn)定性，又具有優(yōu)秀的運(yùn)動控制功能，嵌入式運(yùn)動控制器可作為理想的數(shù)控開發(fā)平 臺，構(gòu)造出完美的數(shù)控系統(tǒng)。 技術(shù)特點(diǎn)：采用高性能DSP，F(xiàn)PGA技術(shù)和嵌入式PC104主板。 運(yùn)動控制模塊采用固高任意一款通用或?qū)Ｓ眠\(yùn)動控制器。具有成熟的運(yùn)動控制功能。 支持DOS、Wi

8、nCE、Linux操作系統(tǒng)。提供USB、COM、以太網(wǎng)、DNC/軟驅(qū)、擴(kuò)展I/O、控制面板、 觸摸屏、鍵盤、鼠標(biāo)等多種接口，開發(fā)調(diào)試方便，擴(kuò)展性強(qiáng)。DOS操作系統(tǒng)支持USB,可以USB 啟動。 2.2 全自動立體倉庫 自動化倉儲技術(shù)對于提高勞動生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本、科學(xué)有序的組織生產(chǎn)有著非常重要 的作用。 自動倉儲系統(tǒng)出現(xiàn)以后，得到了迅速的發(fā)展，主要因?yàn)檫@種倉庫具有一系列突出優(yōu)點(diǎn)，在企業(yè) 物流系統(tǒng)中具有重要作用。 1， 能夠大幅度增加倉庫高度，減少占地面積； 2， 提高了倉庫出、入庫頻率； 3， 提高了倉庫管理水平； 4， 提高效率，減少貨損； 5， 適用場合廣。 立體倉庫又

9、叫高價(jià)倉庫，簡單來講一般是指應(yīng)用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架存儲單元 貨物，用相應(yīng)得無聊搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物出庫和入庫作業(yè)的倉庫。之所以曾為立體倉庫主要是區(qū) 別于平面?zhèn)}庫而言。立體倉庫一般由高層貨架、物料搬運(yùn)設(shè)備、控制和管理設(shè)備以及土建公用 設(shè)施等部分組成。貨架一般用鋼材制作。常用的物料搬運(yùn)設(shè)備有巷道式堆垛機(jī)、高架叉車、輥 子輸送機(jī)、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、升降機(jī)、AGV自動導(dǎo)引小車等。 立體倉庫的主要技術(shù)：立體倉庫的控制技術(shù)（固高科技有限公司提供的這套系統(tǒng)采用的是嵌入 式運(yùn)動控制技術(shù)），立體倉庫的尋址技術(shù)（此系統(tǒng)采用軟件尋址算法實(shí)現(xiàn)），出入庫管理技術(shù) 三、實(shí)驗(yàn)步驟 1，打開“堆垛機(jī)控制柜”，在安裝擋

10、板上找到嵌入式運(yùn)動控制器； 2, 熟悉嵌入式運(yùn)動控制器的外圍硬件接線：通過兩根62Pin電纜同端子板（為嵌入式運(yùn)動控 制器的擴(kuò)展I/O板）通訊，通過串口同觸摸屏通訊（實(shí)現(xiàn)觸摸屏對堆垛機(jī)的手動控制），通過 ProfiBus-DP總線同終端服務(wù)器進(jìn)行通訊（接收來自控制終端的命令信息）。 3，在關(guān)閉電柜電源狀態(tài)下，將撥檔開關(guān)旋至“手動”狀態(tài)，重新開啟電源，則堆垛機(jī)接收 觸摸屏命令，可進(jìn)行手動復(fù)位。 4，在關(guān)閉電柜電源狀態(tài)下，將撥檔開關(guān)旋至“自動”狀態(tài)；并且接一個(gè)顯示器到嵌入式運(yùn) 動控制器的VGA接口上；重新開啟電源，按“F8”鍵進(jìn)入嵌入式運(yùn)動控制器的DOS操作系統(tǒng)。系 統(tǒng)中有一個(gè)“BC31”的

11、子目錄，為堆垛機(jī)控制程序的編程平臺；另有一個(gè)“Ware”的子目錄為 堆垛機(jī)控制程序的源代碼。 5，注意：不要任意修改堆垛機(jī)控制源碼。如果在未熟悉系統(tǒng)源代碼到可恢復(fù)系統(tǒng)安全運(yùn)行 模式和排除故障的情況下，請用戶不要隨意修改源碼。 6，堆垛機(jī)的控制流程 立體倉庫使用嵌入式網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動控制器作為系統(tǒng)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，立體倉庫具有獨(dú)立手動控制和聯(lián)機(jī) 協(xié)調(diào)控制兩種工作方式，通過立體倉庫控制柜面板上的轉(zhuǎn)換開關(guān)來切換，下圖是立體倉庫控制 柜面板布局圖示意圖： 操作者使用手動/聯(lián)機(jī)狀態(tài)切換開關(guān)從 手動---〉自動 或者從 自動---〉手動 轉(zhuǎn)換后為了安全 性需要先按急停 然后按啟動進(jìn)行電氣復(fù)位。 下面是立體倉庫控制

12、程序的流程圖： 手動 聯(lián)機(jī) 電源指示 啟動指示 切換狀態(tài)后請復(fù)位！ 啟 動 急停 觸摸屏 （用于 手動控制） 從上面的流程圖中看出手動/聯(lián)機(jī)兩種操作狀態(tài)的處理過程是相似的，區(qū)別在于一個(gè)讀取的是串 口傳過來的觸摸屏的數(shù)據(jù)，一個(gè)是PROFIBUS模塊中讀出的數(shù)據(jù)，這兩種數(shù)據(jù)的格式也是不同的, 觸摸屏的命令比較原始一些，可以進(jìn)行單軸運(yùn)動調(diào)試，PROFIBUS中的命令是一些動作命令，比 如取貨/放貨等。 主監(jiān)控和立體倉庫間通訊命令編碼： 1. 立體倉庫子系統(tǒng)命令編碼（_profibusCommandType_.command）： #define COMMAND_WAREHOUSE_GET_X_T

13、O_POS1 0x01 //從倉位X取出到交換臺X#1,倉位由para[0]指出 #define COMMAND_WAREHOUSE_PUT_INTO_X 0x02 //放到倉位X,倉位由para[0]指出 #define COMMAND_WAREHOUSE_DO_EXCHANGE 0x04 //小車交換操作，para[0] = {0,1} = {交換出，交換入} #define COMMAND_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X 0x08 //小車移動到交換臺 X,para[0] = {0,l} = {X#l,X#2} #define COMMAND_WAREHOU

14、SE_GO_HOME 0x10 //回零 命令 狀態(tài)查詢 命令 狀態(tài)查詢 開始 讀取操作轉(zhuǎn)臺 I1.7 手動/聯(lián)機(jī)讀取串口觸摸屏 命令有效命令解釋執(zhí)行運(yùn)動控制反饋狀態(tài)手動聯(lián)機(jī)讀取PROFIBUS命令有效命令解釋執(zhí) 行 運(yùn)動控制 反饋狀態(tài) 立體倉庫倉位編碼：從左到右，從下到上，如下表： 33 34 35 36 37 38 39 40 25 26 27 28 29 30 31 32 17 18 19 20 21 22 23 24 9 10 11 12 13 14 15 16 1 2 3 4 5 6 7 8 2

15、 .立體倉庫子系統(tǒng)反饋信息編碼(_profibusACKType_. ACKPara[O])： #define ACK_WAREHOUSE_IDLE 0x00 //"空閑" (SERVO_ON) #define ACK_WAREHOUSE_GET_X_TO_POS1 0x01 //取貨 狀態(tài) #define ACK_WAREHOUSE_PUT_ INTO_X 0x02 //放貨 狀態(tài) #define ACK_WAREHOUSE_EXCHANGEING 0x04 //交換 狀態(tài) #define ACK_WAREHOUSE_MOVETO_POS_X 0x08 //小車移動狀態(tài)

16、 #define ACK_WAREHOUSE_GO_HOME 0x10 //回零 四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告及思考 1，堆垛機(jī)的控制方式除上訴以外，還有哪幾種？ 2，本系統(tǒng)采用的是何種自動化立體倉庫的尋址算法？除此以外，還有別的尋址方式，大概都有 哪些？ 實(shí)驗(yàn)三、AGV控制系統(tǒng) 一、 開發(fā)控制系統(tǒng)目標(biāo) AGV (Auto Guided Vehicle)控制系統(tǒng)。要求AGV能夠按照用戶的設(shè)置進(jìn)行運(yùn)動，正確完 成相應(yīng)的各種功能。 二、 本系統(tǒng)采取的控制方法 用戶對AGV的控制可以通過兩種方法： 1. 通過固定在AGV上的嵌入式運(yùn)動控制器，配備有LCD顯示屏(具有觸摸功能)，用戶可以按 照控制

17、界面的提示用鼠標(biāo)或觸摸筆進(jìn)行具體的配置。 2. 通過無線以太網(wǎng)由遠(yuǎn)程終端對AGV的運(yùn)動進(jìn)行控制。硬件包括遠(yuǎn)程終端PC、AP、無線以太網(wǎng) 卡。 三、 系統(tǒng)的組成 圖1 AGV 系統(tǒng)組成 AGV控制系統(tǒng)組成如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)包含AGV本體、讀卡器、嵌入式運(yùn)動控制器及其端子 板、LCD和遠(yuǎn)程終端設(shè)備。下面具體介紹各部分的功能： 1、 嵌入式運(yùn)動控制器：整個(gè)控制系統(tǒng)的核心部分，接受用戶從LCD上輸入的指令，經(jīng)處理 后送到端子板由此傳輸?shù)礁鱾€(gè)外設(shè)；接受各個(gè)外設(shè)反饋回來的數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理。型號為： GU-400-TSV-I01/64-A-R 2、 LCD （具有觸摸功能）：用戶與AGV信息

18、交流的平臺，AGV的各種運(yùn)動信息也在這里顯 示。 3、 AGV 本體：整個(gè)控制系統(tǒng)的載體，同時(shí)也是運(yùn)送物品的載體。 4、 遠(yuǎn)程終端設(shè)備：通過無線以太網(wǎng)對AGV進(jìn)行控制，可以是PC或工控設(shè)備。 5、 端子板：嵌入式運(yùn)動控制器與外設(shè)的接口設(shè)備。 四、操作說明 4.1 準(zhǔn)備工作 1、 將導(dǎo)引線的兩端分別接在信號發(fā)生器的“C1+”和“C1-”，將信號發(fā)生器的電源開關(guān)打 開，這時(shí)“路徑1”和“電源”上的LED指示燈會亮起來。 2、 將無線USB網(wǎng)卡（型號：TL-WN 321G）插在工控機(jī)的USB 口，接通TP-LINK的電源。 4.2 設(shè)備啟動 1、 旋轉(zhuǎn)車頂?shù)蔫€匙（順時(shí)針旋轉(zhuǎn)），啟動

19、小車電源。請查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否 按下,按下表示小車處于急停狀態(tài)，如果處于急停狀態(tài)，請旋順時(shí)針轉(zhuǎn)此按鈕使之彈出，操作系 統(tǒng)啟動。 2、 系統(tǒng)啟動后找到無線網(wǎng)絡(luò)信號，界面如圖2 所示。 圖2 系統(tǒng)啟動后找到無線網(wǎng)絡(luò)信號界面 用觸摸筆單擊“TP-LINK”，單擊“連接”，出現(xiàn)的界面如圖3所示。 圖3 直接點(diǎn)擊“確定”，出現(xiàn)的界面如圖4 所示。 連接? 高級輕)… 查看日志(L)...

20、 表明AGV的無線USB網(wǎng)卡已經(jīng)與TP-LINK連接，雙擊任務(wù)開始欄右側(cè)的兩個(gè)小電 腦圖標(biāo)出現(xiàn)的界面如圖5 所示。 點(diǎn)擊“IP信息”，查看IP地址，如果其IP地址不是：192.168.1.101,需要手 動設(shè)置其IP地址，步驟如下： 點(diǎn)擊“開始” -＞點(diǎn)擊“設(shè)置” -＞點(diǎn)擊“網(wǎng)絡(luò)與撥號連接”，如圖6 所示。 出現(xiàn)的界面如圖7 所示 文件（F）編輯（E）查看⑴）高級（N） 也X ■ & 髏彎讎 VNUWLC41 PCI- RTLBL391 文件（￡）編輯隹）查看（V）高級迥）

21、3區(qū)1 凰宮衛(wèi) 新逹連接 VNUWLC41 PCI- ok[x RTLBL391 VNUWLC41*^S IP地址|名稱服若器 IP地址可以自動分配給本計(jì)算 機(jī).如果您所在的網(wǎng)貉不能自 動分配IP地址，諳向網(wǎng)絡(luò)管理 員申諳一個(gè)地址，隸后將謹(jǐn)?shù)?址鍵入給定的空格內(nèi)° O通過DHCP菽得IP地址（Q） ?指定一亍IP地址⑸ IP地址（包）： 子網(wǎng)掩碼2）： 默認(rèn)網(wǎng)關(guān)心）: （點(diǎn)擊任務(wù)欄右側(cè)的鍵盤圖標(biāo)，會出現(xiàn)系統(tǒng)自帶的軟鍵盤，實(shí)現(xiàn)輸入功能） 圖8 按0K結(jié)束無線IP地址的設(shè)定，此后就可以通過遠(yuǎn)程終端控制AGV 了。 4.3、程序開始界面 本應(yīng)用程序所在目錄：我的電

22、腦-〉硬盤-〉A(chǔ)GV.exe，直接雙擊即可運(yùn)行。用 戶雙擊應(yīng)用程序后，進(jìn)入歡迎界面（如圖9所示），停留3秒鐘后進(jìn)入AGV控 制系統(tǒng)主界面。 圖9 AGV 控制系統(tǒng)歡迎界面 4.4、AGV 控制系統(tǒng)主界面 圖10 AGV 控制系統(tǒng)主界面 AGV控制系統(tǒng)主界面如圖10所示。主界面靠上正中顯示“AGV控制系統(tǒng)主界面”，下面是五個(gè) BUTTON，各按鍵的功能簡介如下： 1） 速度參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊進(jìn)入“AGV速度參數(shù)設(shè)置界面”，進(jìn)行AGV運(yùn)動速度檔的選擇； 2） 運(yùn)動軌跡參數(shù)設(shè)置：點(diǎn)擊進(jìn)入“AGV運(yùn)動參數(shù)設(shè)置界面”，對AGV運(yùn)動軌跡進(jìn)行規(guī)劃，包括 導(dǎo)引線號選擇（鑒于本項(xiàng)目的具體情況

23、，選擇0即可）、AGV運(yùn)動方向的選擇、停車地址號的設(shè) 置、 AGV 繼續(xù)行進(jìn)方式 的設(shè)置、輥鏈旋轉(zhuǎn)方向的設(shè)置； 3） 開始運(yùn)行:點(diǎn)擊此按鍵AGV按照設(shè)定的參數(shù)值開始運(yùn)行°LCD顯示界面進(jìn)入“AGV運(yùn)動狀態(tài)”， 顯示AGV本體運(yùn)動的狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)。包括AGV在線狀態(tài)、路徑選擇信息、速度選擇信息、 AGV所在站號、AGV輥道鏈出入貨光電開關(guān)狀態(tài)、AGV防撞氣動感應(yīng)器以及電池電量等。 4） 遠(yuǎn)程終端控制：點(diǎn)擊進(jìn)入“遠(yuǎn)程終端控制界面”，由遠(yuǎn)程終端設(shè)備通過無線以太網(wǎng)方式對AGV 進(jìn)行控制。 5） 退出控制系統(tǒng)：點(diǎn)擊此按鍵后，停止當(dāng)前軸的運(yùn)動、關(guān)閉各軸驅(qū)動使能、關(guān)閉運(yùn)動控制器設(shè) 備并退出本應(yīng)用

24、程序。 4.5、 AGV 運(yùn)動速度參數(shù)設(shè)置 設(shè)置界面如圖11 所示，用戶直接選擇自己需要的檔位，按“確認(rèn)”鍵即可，程序保存設(shè)定的檔 位并退出本界面返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”；按“取消”鍵，程序不做任何保存退出本界 面返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”。 1 描述 AGV 的運(yùn)行速度應(yīng)該根據(jù)實(shí)際環(huán)境可以調(diào)節(jié)，地面較差或進(jìn)入彎道后運(yùn)行速 度應(yīng)慢些，路況較好運(yùn)行在直道上時(shí)運(yùn)行速度可以快些。 2 功能 用戶可以根據(jù)實(shí)際情況選擇AGV直道運(yùn)動時(shí)的速度大小，總共分為四檔，每檔后面有具體的數(shù) 值，界面中同時(shí)顯示具體每一檔的糾偏系數(shù)PD值。鑒于本項(xiàng)目的具體情況，工位距離非常近, 出貨和入貨的

25、站剛好在彎道處，如果AGV走高速，會出現(xiàn)離線情況，所以用戶最好選擇1、2檔 速度。 4.6、運(yùn)動軌跡參數(shù)設(shè)置 1 、程序描述 根據(jù)實(shí)際環(huán)境和生產(chǎn)工位的情況， AGV 的運(yùn)行軌跡（包括在每個(gè)工位的停車時(shí)間、輥鏈旋轉(zhuǎn)方向 等）應(yīng)由用戶自行設(shè)置。 2、功能 用戶可以根據(jù)實(shí)際情況自行設(shè)置AGV的運(yùn)動軌跡，設(shè)置界面如圖12所示。 AGV運(yùn)動軌跡參數(shù)設(shè)置 提示:詰在毘后一條支路徑的7V3▼讎?yán)m(xù)行進(jìn)方式'輸入2,表示終點(diǎn)站，AGW運(yùn)行到此站將停車 ■血r Number 導(dǎo)引籬號 AGV^動方向 ■地址r 號 AGV&續(xù)不進(jìn)方式 程確旎轉(zhuǎn)方向

26、 1 |o |1 |20 1° h 2 1° |1 曲 1° I2 3 |o |1 118 11 |o 4 1° |1 117 1° I2 5 1° |1 |止 1° 11 6 1° |1 I15 11 1° 7 1° |1 1° 11 8 |o |1 113 11 |o 9 1° |1

27、 血 1° 11 10 |o |1 111 |2 11 1 .后-頁 圖 12 AGV 運(yùn)動軌跡參數(shù)設(shè)置界面 Order Number： 一個(gè)完整的AGV運(yùn)動軌跡由多條支路徑組成，“Order Number” 是AGV整個(gè)運(yùn)動軌跡的路徑號。 “導(dǎo)引線號”：本AGV系統(tǒng)共提供3路不同頻率的導(dǎo)引線路，編號為0 (7.2KHz)、1 (5.2KHz)、 2 (3.6KHz)。使用漆包線分別從導(dǎo)引箱Cl、C2、C3號端口引出，經(jīng)過路徑鋪設(shè)，全部回到導(dǎo) 引箱地線端口。本項(xiàng)目因?yàn)橹挥幸粭l導(dǎo)引線，我們選擇了

28、7KHz，從信號器的C1端口引出，所以 用戶在此處不需要輸入數(shù)值，采用系統(tǒng)的默認(rèn)值0 即可。 “AGV 運(yùn)動方向”：有兩種方式，車頭向前，正轉(zhuǎn)運(yùn)行，用0 表示；車尾向前， 反轉(zhuǎn)運(yùn)行，用1 表示。 “停車地址號”：是本條支路徑的目的地址，也就是AGV停車的工位號，地址輸 入11 至30 之間的整數(shù)。 “AGV 繼續(xù)行進(jìn)方式”：分為三種： 0， 1， 2 0表示自動方式，即AGV繼續(xù)運(yùn)行以小車輥道鏈出/入貨光電開關(guān)信號為準(zhǔn)。 1表示手動方式，即AGV停在某工位，用戶完成工位動作后，手動按“AGV 運(yùn)動狀態(tài)”上的“繼續(xù)運(yùn)行”鍵， AGV 將繼續(xù)運(yùn)行。 2表示在本站永久停車，即表示本站已

29、經(jīng)是終點(diǎn)站。 “輥筒鏈旋轉(zhuǎn)方向”：是AGV在當(dāng)前支路徑停車后輥筒鏈的動作說明，0表示輥筒鏈不動作；1 表示輥筒鏈逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)；2 表示輥筒鏈順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)。（順時(shí)針和逆時(shí)針是以人站在車頭位置， 面向AGV觀察時(shí)的滾筒運(yùn)轉(zhuǎn)方向） “確認(rèn)”：保存設(shè)置的軌跡參數(shù)所有信息同時(shí)給軌跡參數(shù)變量賦初始值，退出本界面并返回到 “AGV 控制系統(tǒng)主界面”。 “取消”：對設(shè)置的軌跡參數(shù)信息不做任何保存，退出本界面并返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”。 4.7、 開始運(yùn)行 1、描述 實(shí)現(xiàn)AGV的具體運(yùn)行控制和狀態(tài)顯示。 2、功能 用戶點(diǎn)擊“開始運(yùn)行”并確認(rèn)后， AGV 將按照設(shè)定參數(shù)開始運(yùn)行。首先進(jìn)行第一條

30、支路的運(yùn)行 （第一條支路的軌跡信息在設(shè)置階段已經(jīng)完成賦值），當(dāng)?shù)谝粭l支路完成后，進(jìn)行第二條支路 軌跡信息的賦值和運(yùn)行，依次類推直到整條路徑完成。 4.8、 AGV 運(yùn)動狀態(tài)顯示 點(diǎn)擊“開始運(yùn)行”后，進(jìn)入AGV運(yùn)動狀態(tài)顯示界面如圖13示。 圖 13 AGV 運(yùn)行狀態(tài)顯示界面 1 、程序描述 為了能夠使用戶在線了解、監(jiān)測AGV的當(dāng)前工作情況和設(shè)置信息。 2、功能 用戶可以在此界面查看AGV實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)和各種傳感狀態(tài)，清楚掌握AGV的當(dāng)前工作情況同時(shí)可 以檢驗(yàn)是否與設(shè)置相符，以便重新組織生產(chǎn)工序，調(diào)節(jié)運(yùn)動參數(shù)值。 4.9、遠(yuǎn)程終端控制 用戶可在PC （或工控機(jī)）對AGV運(yùn)動

31、軌跡進(jìn)行設(shè)置，參數(shù)通過無線以太網(wǎng)方式傳送到AGV。采用 遠(yuǎn)程終端控制”用戶只需點(diǎn)擊進(jìn)入“遠(yuǎn)程終端控制”界面即可如圖14，其后的工作由控制系 統(tǒng)自動完成。 遠(yuǎn)程終端控制 繼續(xù)行進(jìn)方式 槻捱能轉(zhuǎn)方向 HOME 圖 14 AGV 遠(yuǎn)程終端界面 五、注意事項(xiàng) 1． 啟動小車之前，請注意小車是否處于導(dǎo)引線中間。如果位置不正確，請將小車推到導(dǎo)引線 中間后再啟動小車。小車分車頭和車尾，裝有液晶屏的為車頭，另一側(cè)為車尾，小車啟動必須 保證車頭車尾都在線，即導(dǎo)引線在車頭車尾的中間，左右偏差可以在正負(fù)10CM之間，小車啟動 后會自動調(diào)整車頭車尾，使之在最佳位置。 2． 如果啟動小車電源后，不能正

32、常進(jìn)入系統(tǒng)界面或者在運(yùn)行過程中出現(xiàn)提示要求給小車充電， 則必須停止AGV的運(yùn)行給它充電。 3．小車充電時(shí)，需要將緊停按鈕拍下，將鑰匙開關(guān)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)打開小車電源。將充電器電源插 頭接通電源，充電器充電插頭插入小車尾部的充電插座，小車頂部綠色充電燈亮，表示充電過程正常。充電時(shí)間請保證8 個(gè)小時(shí)。 4. 小車運(yùn)行時(shí)，出現(xiàn)異常情況小車出軌后，小車會自動停止。點(diǎn)擊“AGV運(yùn)行狀態(tài)”的“HOME” 圖標(biāo)退出本次運(yùn)行，重新運(yùn)行需將小車推回導(dǎo)引軌道。 5. 由于場地有限，小車的速度盡量設(shè)置為1 檔和2 檔 實(shí)驗(yàn)四、電子標(biāo)簽點(diǎn)貨系統(tǒng)操作實(shí)驗(yàn) 、硬件介紹 1、 2、 揀貨系統(tǒng)計(jì)算機(jī)——

33、 1 臺 AT500 RS485總線 接口 網(wǎng)絡(luò)接口 TCP/IP控制器——1臺 電源開關(guān) 3、AT506——六位數(shù)單號顯示器——1個(gè) 六位數(shù)顯示器：標(biāo)簽上有6位7- segment的LCD顯示，此組件的作用是當(dāng)作訂單顯示器。 由于面版上沒有按鍵可以調(diào)整地址，需透過軟件以及組件的小確認(rèn)鍵來設(shè)定地址。 4、 AT505——五位數(shù)電子標(biāo)簽——18個(gè) 五位數(shù)電子標(biāo)簽：在標(biāo)簽的面板設(shè)計(jì)上，除了燈號與按鍵外，尚有一可顯示數(shù)量的小確認(rèn)鍵 LCD顯示設(shè)計(jì)?？衫脴?biāo)簽的按鍵組來設(shè)定硬件對應(yīng)的地址（采10進(jìn)位）。 5、 三色Led燈 上鍵 AT510——完成器—— 1個(gè)

34、 下鍵 五位數(shù)LCD屏幕 確認(rèn)鍵 完成器：標(biāo)簽上除了燈號與按鍵之設(shè)計(jì)外，尚有一蜂鳴器。由于沒有按鍵組以及顯示的屏 幕，所以需透過軟件以及組件的確認(rèn)鍵來設(shè)定地址。 6、網(wǎng)線——父叉式——1蜂鳴器 綠燈 確認(rèn)鍵 二、上電操作 1、 打開計(jì)算機(jī)電源，開啟計(jì)算機(jī)。 3、打開“電子標(biāo)簽撿選控制終端”軟件。 2、 打開電子標(biāo)簽控制器電源。 三、軟件系統(tǒng)說明 2、 物料管理 物料管理部分有四種功能：物料入庫、物料出庫、創(chuàng)建物料、刪除物料。 （1）物料入庫 向電子標(biāo)簽發(fā)送入庫命令。 操作步驟：點(diǎn)擊物料入庫按鈕；在物料入庫復(fù)選框中添加入庫任務(wù)，可同時(shí)添加多

35、條入庫 任務(wù)；添加完畢后點(diǎn)擊確定入庫。 輸入的入庫數(shù)量顯示在入庫的電子標(biāo)簽上，這時(shí)電子標(biāo)簽一閃一閃，蜂鳴響起，直到電子 標(biāo)簽的確認(rèn)鍵按下，電子標(biāo)簽顯示滅掉，蜂鳴停止。 （2）物料出庫 向電子標(biāo)簽發(fā)送出庫命令。 操作步驟：點(diǎn)擊物料出庫按鈕；在物料出庫中添加出庫任務(wù)；添加完畢后點(diǎn)擊確定出庫。 輸入的出庫數(shù)量顯示在出庫的電子標(biāo)簽上，這時(shí)電子標(biāo)簽紅燈亮起，蜂鳴同時(shí)響起，直到 電子標(biāo)簽的確認(rèn)鍵按下，電子標(biāo)簽顯示滅掉，蜂鳴停止。 （3）創(chuàng)建物料 創(chuàng)建每個(gè)倉位對應(yīng)得物料編碼、物料名稱。 擦作步驟：點(diǎn)擊創(chuàng)建物料按鈕；輸入物料編碼和物料名稱；選中醫(yī)對應(yīng)倉位；點(diǎn)擊確定創(chuàng) 建。創(chuàng)建成功后，軟件彈出“創(chuàng)建成功”消息框，點(diǎn)擊確定。物料創(chuàng)建完成。 （4）刪除物料 刪除倉位對應(yīng)物料編碼和物料名稱。 操作步驟：點(diǎn)擊刪除物料按鈕；其對應(yīng)得物料編碼和物料名稱即自動顯示；點(diǎn)擊確定刪除 刪除成功后，軟件彈出“刪除成功”消息框，點(diǎn)擊確定。刪除物料完成。